11月13日、MotoGP第18戦バレンシアGPの予選がスペインのリカルド・トルモ・サーキットで行われ、MotoGPクラスはルーキーのホルヘ・マルティン（プラマック・レーシング）が2021年シーズン4度目となるポールポジションを獲得した。
中上貴晶（LCRホンダ・イデミツ）は9番手。バレンティーノ・ロッシ（ペトロナス・ヤマハSRT）は10番手で、4列目から最後の決勝レースを迎える。
フリー走行3回目は気温15度、路面温度14度のドライコンディション。開始10分にアレイシ・エスパルガロ（アプリリア・レーシング・チーム・グレシーニ）トップタイムをマークする。アレイシ・エスパルガロはその後もさらにタイムを更新してトップをキープ。
残り時間13分、13コーナーでポル・エスパルガロ（レプソル・ホンダ・チーム）がハイサイドを喫して転倒する。ポル・エスパルガロはメディカルセンターに向かい、その後、さらなる検査のために病院へ向かった。
セッション終盤にはジョアン・ミル（チーム・スズキ・エクスター）やジャック・ミラー（ドゥカティ・レノボ・チーム）がトップに浮上するも、アレイシ・エスパルガロが残り時間2分を切って、再びそれらのタイムを上回る。最終的にアレイシ・エスパルガロがトップでフリー走行3回目を終えた。
2番手はミラー、3番手はフランコ・モルビデリ（モンスターエナジー・ヤマハMotoGP）で、4番手はフランセスコ・バニャイア（ドゥカティ・レノボ・チーム）、5番手はホルヘ・マルティン（プラマック・レーシング）だった。中上貴晶（LCRホンダ・イデミツ）は7番手。新チャンピオン、ファビオ・クアルタラロ（モンスターエナジー・ヤマハMotoGP）は9番手。バレンティーノ・ロッシ（ペトロナス・ヤマハSRT）は10番手で予選Q2へのダイレクト進出を決めている。
フリー走行4回目では、中上がトップタイム。クアルタラロが2番手、3番手がアレックス・リンス（チーム・スズキ・エクスター）、4番手がバニャイア、5番手がモルビデリだった。フリー走行3回目で転倒したポル・エスパルガロは出走しなかった。
