それでも、今シーズンを共に戦うクルーチーフのムニョス、データエンジニアのマッテオ・フラミーニ、ライダー・パフォーマンスアナリスト（ライダーコーチ）のイダリオ・ガビラは、ロッシと共にペトロナス・ヤマハに移ることとなった。ライダー・パフォーマンスアナリストのガビラはスペイン人の元レーシングライダーで、VR46アカデミーのライダーコーチでもあった。以前は元グランプリライダーのルカ・カダローラがアナリストを務めていたが、カダローラは2019年シーズンを前に家庭の事情で活動継続が難しくなり、2019年よりガビラが後任として起用されている。

「2021年、ペトロナス・ヤマハSRTで走り続けられることをとてもうれしく思う。この決断を前にいろいろと考えた。MotoGPでトップに立つにはハードワーク、毎日のトレーニングをこなす、アスリートライフを送らなければならないが、僕はそれが好きだし、まだ走りたいと思っている。今年の前半にヤマハと相談した際、ファクトリーチームでなくとも、ファクトリーマシンとファクトリーサポートを保証すると言ってくれた」

「ペトロナス・ヤマハは若いチームだが、非常によく組織化され、トップチームであることを示している。今年はクルーチーフも変更したが、とても素晴らしい仕事をしているし、これからさらによくなっていくと思う。チームの雰囲気がとても好きなので、それも続けようと思った理由の一つ。フランコ（モルビデリ）がチームメイトになってくれるのはうれしいし、彼はアカデミーライダーなので共に仕事をして、よい結果を得たいと思う」と移籍正式発表後にコメントしたロッシ。

　カタルーニャGPはロッシにとって最高峰クラス通算350戦目となる一戦だった。決勝では2番手でトップを行くクアルタラロを追い上げていた途中で転倒を喫しリタイア、エミリア・ロマーニャGPに続いて2戦連続転倒リタイアに終わったため、ランキングでは11番手に後退したが、勝利を求めて攻め続けるスタイルに変わりはない。今年で41歳になったロッシにも、現役引退の時期はいずれやってくる。引退に関して、ロッシは次のように語っている。

「その時が来れば引退する。1年プラス1年の契約をすることを話し合ったが、1年契約に決めた。ヤマハもペトロナスも僕たちも満足ならば、継続するということになるだろうが、これは来年の前半戦の結果に大きく依存する。サマーブレイク中には決断を下すことになるだろう。もし来年、僕が強く、戦闘力があり、表彰台を獲得して、チャンピオンシップのトップ5を争えるようならば、続けることができる。来年まで待とう。ここでは、1日で物事が一転してしまう。年齢的には大丈夫だと思う。契約書には、全員が満足なら継続すると書かれている」