また、ウェルキャブならびにTECS（メーカー完成特装車）にもベース車と同様の改良を施すとともに、ミリ波レーダー＋単眼カメラ方式、昼間の歩行者検知機能付衝突回避支援型プリクラッシュセーフティ、レーンディパーチャーアラート（車線逸脱警報）、オートマチックハイビームの3つの先進安全機能を組み合わせ、衝突回避や衝突時の被害軽減をサポートするToyota Safety Senseを設定拡大するなど、より安全性に配慮した設定としている。
一方、このハイエースをベース車として日本全国の医療現場で活躍するトヨタ救急車『ハイメディック』も一部改良を受け、同様にデジタルインナーミラーとパノラミックビューモニターをオプション設定。患者室で遮られる後方視界や目視しにくい周囲の安全確認をサポートするなど、視認性を向上させている。
さらにこのハイメディックでは、Toyota Safety Senseに加えて車両安定制御システムVSCとTRC（トラクションコントロール）を標準装備したほか、路車間・車車間通信を活用して対向車、歩行者情報などをドライバーへ注意喚起するとともに、サイレンを鳴らしている場合に緊急車両の存在を周囲の車両へ通知する運転支援システムITS Connectをオプション設定するなど、救急車走行時の安全性にも配慮したシステムを採用した。
この改良と同時にトランスミッションを6速化し、静粛性を高めてより滑らかな走行を実現したハイメディックは、FRと4WDの両仕様とも2.7リッターガソリンエンジンの2TR-FEを搭載して564万5000～1189万8000円に。
バン、ワゴン、コミューターの各仕様を持つハイエースは、219万2000円～399万4000円。ウェルキャブ仕様が307万8000～480万円となっている。
