トヨタは1994年からスポット参戦を開始。スーパー耐久の前身となるN1耐久仕様をベースに改造を施したA80型スープラが開幕戦から参戦していたが、本格的なGTマシンの登場はトヨタ・チーム・サードがエントリーした第4戦からだ。
フル参戦となった1995年シーズンの第3戦仙台ハイランドでカストロール TOM’S トヨタ・スープラ（関谷正徳／ミハエル・クルム）がトヨタのGT初優勝を記録している。2009年からは参戦ブランド名をレクサスとしていたが、2020年は新型マシンであるGRスープラGT500導入に合わせてTGR（TOYOTA GAZOO Racing）へと変更する。トヨタ／レクサスでの通算ドライバーズタイトル獲得回数は9回。
トヨタ陣営としては、車両開発はトヨタカスタマイジング＆ディベロップメント（旧トヨタテクノクラフト）のモータースポーツ車両開発部門、TRD（トヨタ・レーシング・ディベロップメント）が担っている。
エンジン開発はもともとトヨタの東富士研究所が担当していたが、近年は東富士研究所の協力のもと、TRDが開発の中心を担っている。
チーム、ドライバーとの契約はTRD、トヨタとの契約となり、トップドライバーはチームを加えての三者契約となる。
ドイツのTOYOTA GAZOO Racing Europe GmbH（旧TMG、トヨタ・モータースポーツGmbH）とはもともとの出自や関連性は遠かったが、近年では首脳陣やエンジニアが人事異動などで行き来するなど協力関係が強まってきている。
トヨタはホンダと同じく、あくまで車両開発とパーツ供給、そしてドライバー契約を担当するのみでチーム運営には関わらないため、供給チームの優劣は基本的には存在しない。
そのため、すべてのチームに平等というスタンスで情報共有に関しても透明性が高いようで、チームごとのエンジニアのスキルアップにもつながっていると言われる。
ただその反面、チーム間での競争意識が高く、それがよい結果になる場合もあれば、マイナス面となる場合もある。
2020年シーズンにはWAKO’S 4CR GR Supra（大嶋和也／坪井翔）、WedsSport ADVAN GR Supra（国本雄資／宮田莉朋）、au TOM’S GR Supra（関口雄飛／サッシャ・フェネストラズ）、KeePer TOM’S GR Supra（平川亮／ニック・キャシディ）、ZENT GR Supra（立川祐路／石浦宏明）、DENSO KOBELCO SARD GR Supra（ヘイキ・コバライネン／中山雄一）の計6台がエントリーする。
2019年は大嶋と山下健太が操るWAKO’S 4CR LC500でシーズン2勝を挙げてドライバーズタイトルを手にしたトヨタ／レクサス陣営。GRスープラGT500のデビューイヤーとなる2020年に2年連続、通算10回目のタイトル獲得を獲得できるか。
